نویسنده : صالح مهدی پور بازکیائی

دانشكده : دانشکده تحصیلات تکمیلی و مجتمع فنی

رشته/گرایش تحصيلي : مهندسي كامپيوتر- نرم افزار

استاد راهنما (استاد مدعو) : , دکترحميدرضا احمدي فر,

چكيده : هلي کوپتر چهار موتوره (کوادروتور)، يک هواپيماي بدون سرنشين با چهار موتور است. به دليل قابليت هاي منحصر به فرد اين وسيله از جمله نقصان تحريک بودن، پرواز و فرود عمودي، حرکت درجا، درجات آزادي بيشتر و کاربردهاي نظامي و غير نظامي، توجه ويژه بسياري از محققين را به خود معطوف کرده است. به دليل ديناميک غير خطي و پيچيده اين سيستم چند متغيره با شش درجه آزادي، مدل سازي و کنترل اين وسيله يکي از زمينه هاي چالش برانگيز در مباحث مهندسي به شمار مي آيد. اين پروژه، به کنترل يک کوادروتور براساس تخمين وضعيت بدست آمده از سنسورها مي پردازد. پس از بررسي هاي گسترده بر روي انواع کوادروتورها، کاربردهايشان و خصوصيات آيروديناميکي و ديناميکي آنها، مدل ديناميکي کوادروتور استخراج مي شود، سپس با استفاده از الگوريتم PID، کنترل وضعيت آن انجام و مدل سازي کوادروتور ساخته شده، با استفاده از معادلات نيوتن–اويلر توصيف شده است. درنهايت، يک کوادروتور سبک با وزن حدود يک کيلوگرم که قابليت انجام مأموريت به صورت کنترل از راه دور در محيط هاي بسته داشته باشد، طراحي و توليد شده است. هدف اصلي ساخت اين کوادروتور، افزايش زمان پرواز پرنده است که از طريق کاهش وزن کوادروتور در اين پروژه، اين امر به خوبي مشهود است. از ديگر مسائل مطرح که جهت افزايش زمان پرواز کوادروتور در اين پروژه درنظرگرفته شده، استفاده از توان بهينه موتورها به جاي حداکثر توان موتور مي باشد. نتايج عملکرد کنترلر بااستفاده از خروجي سنسورها بررسي و ارزيابي شده اند که نشان از عملکرد خوب وکنترل مناسب سيستم پيشنهادي مي باشد.

تاريخ دفاع : 1395-6-31